TSC矿山智能换绳机器人-TSC-7050A

TSC MINE INTELLIGENT ROPE CHANGING ROBOT

  TSC矿山智能换绳机器人是特码斯派克工业技术有限公司根据国内外矿山工况专门研发的用于立井提升系统钢丝绳更换 作业的智能一体化设备，

实现钢丝绳智能化更换、无损更换，换绳效率高、作业人员少、减少安全隐患、降低成本等特点，适用于矿 山立井摩擦提升系统的提升钢丝绳更换、

平衡尾绳更换(圆尾 绳)、挂罐安装、罐道绳更换等作业，改变了落后的立井提升系统 钢丝绳人工更换工艺，为矿山钢丝绳更换作业提供了安全、高

效、 智能、可靠的解决方案。

TSC矿山智能换绳机器人及配套装备的应用，建立了安全标 准化的钢丝绳智能更换模式，实现了生产方式的智能化转变。不 仅可以减少约60%的施

工作业人员，缩短2-3天的施工工期，保障提升钢丝绳无损伤更换，增加钢丝绳约30%的使用寿命，降低钢 丝绳使用成本，提高作业安全，更能减少

后期维检频次，助力矿山安全、高效生产，取得更高质量发展。

产品六大优势

SIX UNIQUE ADVANTAGES

① 缩短2~3天工期，增产创收

· 大幅缩短换绳时长，快速恢复生产，增加产量创造效益。

· 四绳提升系统钢丝绳更换作业， 6-12小时内恢复生产。

· 六绳提升系统钢丝绳更换作业， 10-16小时内恢复生产。

② 优良品质，守护安全

· 工艺安全,换绳全程至少两根提升钢丝绳不断开,确保提升

系统运行安全。

· 系统安全，智能换绳机器人可自主检测并调整输出力矩，

动态补偿提升系统运行中两边张力差的变化，避免提升系

统张力差超限。

· 持绳安全，采用储能式液压锁紧和常闭式机械锁定构筑的

持绳双保险机构;持绳力恒定，保障持绳安全。

③ 减人提效，大幅减少安全隐患

· 施工中的危险作业岗位由机器人替代，可减少70%左右高

危高强度的 事故隐患岗和作业人员。

· 只需15名作业人员在井上负责辅助作业。

· 颠覆传统换绳工艺，促安全、提效率，开创智能化换绳新

纪元。

④ 高端智能，技术先进

· 全场景应用设计，确保智能换绳机器人可以满足国内外矿

山不同工况下的安全换绳需求，不受 场地限制;履带式行走

，现场调整方便，快速进入工作位置。

· 创新的智能电液控制系统，可多维度感知提升系统及钢丝

绳的状态，并能依据状态数据，智能匹配最佳换绳实施方案。

· 基于5G的TSS-6工程综合状态监测预警系统，实现了工程运

行状态及数据的实时监测、分析、预 警，可多平台实时同步

监测施工现场。

⑤ 降本增效，实现钢丝绳无损伤更换。

· 尖端技术，确保更换后的钢丝绳无损伤。

· 智能机械手，全程超静定夹持保护，延长钢丝绳30%左右的

使用寿命，大幅降低成本。

· 革新换绳工艺，避免钢丝绳更换后出现断丝，杜绝带伤服役，

减少换绳 频次，增加企业综合效益。

⑥ 双效提升，用户收益长期化

· 新绳更换作业时，同步进行新绳综合应力拉伸，预先释放钢

丝绳的塑性伸长，减少后期调绳次数及调绳量，提效增收。

· 降低钢丝绳采购成本，有效减少单次钢丝绳的采购冗余量，

所购新钢丝绳绳比实际使用的长15 米即可。

· 确保钢丝绳全生命周期内安全工作，减少后期钢丝绳的安全

维护，持续创造效益。

掌握核心技术 推动产业发展

MASTER CORE TECHNOLOGY PROMOTE INDUSTRIAL DEVELOPMENT

核心技术(一)

双旋超静定无损伤夹持钢丝绳

直线式连续收放技术

  采用了直线摩擦传动原理，以优质摩擦衬块超静定夹持钢丝绳，使钢

丝绳受力状态与在摩擦滚筒上的摩擦传动相同，不损伤提升钢丝绳，可有

效延长钢丝绳的使用寿命。通过多组超静定无损伤持绳单元夹紧输 送钢丝

绳，实现了钢丝绳等速、无极调速、直 线连续收放。 *收放绳机构由双旋无级传动链及夹绳力调整机构组成

核心技术(二)

储能式液压锁紧

常闭式机械锁定的双保险持绳技术

  储能式液压锁紧是保障智能换绳机器人在收 绳、放绳环节具有可靠持

绳力的前提。具备储能稳压功能的夹持油缸输出的的夹持压力是恒定的，

是保障夹持机构在钢丝绳绳径微变的情况下仍可以稳定 持绳的关键组件。

  为保障夹持力的充分可靠性，在储能液压夹持系统外，又增加了多组常

闭式机械锁定机构。常闭机械锁的锁紧力作为后备的持绳力，在储能式液压

锁紧机构泄压情况下，仍能确保核心机构具有稳定可靠的夹紧力夹持钢丝绳

，保障对提升钢丝绳的收、放及制动工作时的安全。

*常闭式机械锁定，后备夹持保安全持绳安全双保险     *储能式液压锁紧，保障夹持力可靠

核心技术(三)

智能化电液控制技术

· 智能化电液控制技术的应用，使智能换绳机器人的运行速度完全同步于提升

绞车，具有 等速、无极调速、恒力矩连续收放钢丝绳的功能，调速范围广

（0~0.5m/s无极调速）。

· 同步连续收绳模式：采用恒力矩超越式收绳方式，输出的驱动力在0 ~250KN

间线性可调， 调整后运行的收绳拉力恒定。

· 同步阻力放绳模式：采用定阻力预拉伸放绳，输出的阻力制动力在0 ~250KN

间线性可调， 调整后运行的放绳阻力恒定。

· 同步连续收绳模式和同步阻力放绳模式可随时切换，满足了智能换绳机器人在

提升钢丝 绳更换，圆尾绳、罐道绳和索道绳更换及挂罐放绳等不同工况的需求。

· 智能调整钢丝绳预拉伸的张力，增加后换新钢丝绳的拉伸力，使不同批次更换

的钢丝绳 预拉伸长度相等，新绳更换后的长度相同，无需调绳。

核心技术（四）

变角导绳集成技术

· TSC智能换绳机器人集成了变角导绳机 构，可任意角度的改变钢丝绳的出绳方

向，提 高了其对矿井的适应性，满足国内矿山的布置现状。

· 既可从进出罐方向换绳，也可在垂直容 器侧换绳，特殊情况也可采用其他适用

的出绳角度换绳。

· 采用履带行走方式，到矿井后调整方便， 就位自如。

*不受场地限制， 设备能进入现场即可适用                                               *自动调速，与提升机速度相等，同步运行 智能调力，更换新绳长度相同，无需调绳

TSC矿山智能换绳机器人-TSC-7050A

TSC MINE INTELLIGENT ROPE CHANGING ROBOT

  TSC矿山智能换绳机器人是特码斯派克工业技术有限公司根据国内外矿山工况专门研发的用于立井提升系统钢丝绳更换 作业的智能一体化设备，实现钢丝绳智能化更换、无损更换，换绳效率高、作业人员少、减少安全隐患、降低成本等特点，适用于矿 山立井摩擦提升系统的提升钢丝绳更换、平衡尾绳更换(圆尾 绳)、挂罐安装、罐道绳更换等作业，改变了落后的立井提升系统 钢丝绳人工更换工艺，为矿山钢丝绳更换作业提供了安全、高效、 智能、可靠的解决方案。

  TSC矿山智能换绳机器人及配套装备的应用，建立了安全标 准化的钢丝绳智能更换模式，实现了生产方式的智能化转变。不 仅可以减少约60%的施工作业人员，缩短2-3天的施工工期，保障提升钢丝绳无损伤更换，增加钢丝绳约30%的使用寿命，降低钢 丝绳使用成本，提高作业安全，更能减少后期维检频次，助力矿山安全、高效生产，取得更高质量发展。

产品六大优势

SIX UNIQUE ADVANTAGES

① 缩短2~3天工期，增产创收

· 大幅缩短换绳时长，快速恢复生产，增加产量创造效益。

· 四绳提升系统钢丝绳更换作业， 6-12小时内恢复生产。

· 六绳提升系统钢丝绳更换作业， 10-16小时内恢复生产。

② 优良品质，守护安全

· 工艺安全,换绳全程至少两根提升钢丝绳不断开,确保提升系统运行安全。

· 系统安全，智能换绳机器人可自主检测并调整输出力矩，动态补偿提升系统运行中两边张力差的变化，避免提升系统张力差超限。

· 持绳安全，采用储能式液压锁紧和常闭式机械锁定构筑的持绳双保险机构;持绳力恒定，保障持绳安全。

③ 减人提效，大幅减少安全隐患

· 施工中的危险作业岗位由机器人替代，可减少70%左右高危高强度的 事故隐患岗和作业人员。

· 只需15名作业人员在井上负责辅助作业。

· 颠覆传统换绳工艺，促安全、提效率，开创智能化换绳新纪元。

④ 高端智能，技术先进

· 全场景应用设计，确保智能换绳机器人可以满足国内外矿山不同工况下的安全换绳需求，不受 场地限制;履带式行走，现场调整方便，快速进入工作位置。

· 创新的智能电液控制系统，可多维度感知提升系统及钢丝绳的状态，并能依据状态数据，智能匹配最佳换绳实施方案。

· 基于5G的TSS-6工程综合状态监测预警系统，实现了工程运行状态及数据的实时监测、分析、预 警，可多平台实时同步监测施工现场。

⑤ 降本增效，实现钢丝绳无损伤更换。

· 尖端技术，确保更换后的钢丝绳无损伤。

· 智能机械手，全程超静定夹持保护，延长钢丝绳30%左右的使用寿命，大幅降低成本。

· 革新换绳工艺，避免钢丝绳更换后出现断丝，杜绝带伤服役，减少换绳 频次，增加企业综合效益。

⑥ 双效提升，用户收益长期化

· 新绳更换作业时，同步进行新绳综合应力拉伸，预先释放钢丝绳的塑性伸长，减少后期调绳次数及调绳量，提效增收。

· 降低钢丝绳采购成本，有效减少单次钢丝绳的采购冗余量，所购新钢丝绳绳比实际使用的长15 米即可。

· 确保钢丝绳全生命周期内安全工作，减少后期钢丝绳的安全维护，持续创造效益。

掌握核心技术 推动产业发展

MASTER CORE TECHNOLOGY PROMOTE INDUSTRIAL DEVELOPMENT

核心技术(一)

双旋超静定无损伤夹持钢丝绳

直线式连续收放技术

  采用了直线摩擦传动原理，以优质摩擦衬块超静定夹持钢丝绳，使钢丝绳受力状态与在摩擦滚筒上的摩擦传动相同，不损伤提升钢丝绳，可有效延长钢丝绳的使用寿命。通过多组超静定无损伤持绳单元夹紧输 送钢丝绳，实现了钢丝绳等速、无极调速、直 线连续收放。

*收放绳机构由双旋无级传动链及夹绳力调整机构组成

核心技术(二)

储能式液压锁紧

常闭式机械锁定的双保险持绳技术

  储能式液压锁紧是保障智能换绳机器人在收 绳、放绳环节具有可靠持绳力的前提。具备储能稳压功能的夹持油缸输出的的夹持压力是恒定的，是保障夹持机构在钢丝绳绳径微变的情况下仍可以稳定 持绳的关键组件。

  为保障夹持力的充分可靠性，在储能液压夹持系统外，又增加了多组常闭式机械锁定机构。常闭机械锁的锁紧力作为后备的持绳力，在储能式液压锁紧机构泄压情况下，仍能确保核心机构具有稳定可靠的夹紧力夹持钢丝绳，保障对提升钢丝绳的收、放及制动工作时的安全。

*储能式液压锁紧，保障夹持力可靠

*常闭式机械锁定，后备夹持保安全持绳安全双保险

核心技术(三)

智能化电液控制技术

· 智能化电液控制技术的应用，使智能换绳机器人的运行速度完全同步于提升绞车，具有 等速、无极调速、恒力矩连续收放钢丝绳的功能，调速范围广（0~0.5m/s无极调速）。

· 同步连续收绳模式：采用恒力矩超越式收绳方式，输出的驱动力在0 ~250KN间线性可调， 调整后运行的收绳拉力恒定。

· 同步阻力放绳模式：采用定阻力预拉伸放绳，输出的阻力制动力在0 ~250KN间线性可调， 调整后运行的放绳阻力恒定。

· 同步连续收绳模式和同步阻力放绳模式可随时切换，满足了智能换绳机器人在提升钢丝 绳更换，圆尾绳、罐道绳和索道绳更换及挂罐放绳等不同工况的需求。

· 智能调整钢丝绳预拉伸的张力，增加后换新钢丝绳的拉伸力，使不同批次更换的钢丝绳 预拉伸长度相等，新绳更换后的长度相同，无需调绳。

*自动调速，与提升机速度相等，同步运行 智能调力，更换新绳长度相同，无需调绳

核心技术（四）

变角导绳集成技术

· TSC智能换绳机器人集成了变角导绳机 构，可任意角度的改变钢丝绳的出绳方向，提 高了其对矿井的适应性，满足国内矿山的布置现状。

· 既可从进出罐方向换绳，也可在垂直容 器侧换绳，特殊情况也可采用其他适用的出绳角度换绳。

· 采用履带行走方式，到矿井后调整方便， 就位自如。

*不受场地限制， 设备能进入现场即可适用