教学成果：

2006年工程图学获国家级精品课程

2006年工程图学获北京市精品课程

发明专利：

1、基于六自由度并联机构飞机部件调姿装配系统及调试方法  发明人：韩先国 李新友 专利号：ZL201010224524.0

授权时间： 2012年5月23日

2、一种实现两维平动和一维转动的三自由度冗余并联机构  发明人：韩先国  陈五一  专利号：ZL200410069388.7

授权时间：2006年1月25日

 发表论文：

1.        韩先国，刘岩龙. Geometric Condition of 3UPS-S Parallel Mechanism in Singular Configuration. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2014,27(1):130-137.

2.        韩先国，刘岩龙. 3UPS-S并联机构单支链驱动奇异分析. 北京航空航天大学学报，2014年40卷1期：6-9.

3.        韩先国，张军. A method to get the forward kinematics of parallel kinematics mechanisms based on the fixed point iteration. The 3rd International Conference on Advanced Engineering Material and Technology (AEMT 2013),2013:2949-2953.

4.        孙永生，韩先国，陈五一，熊俊，张毅刚. 并联机构大范围收敛高效正解法. 计算机集成制造系统，2012年18卷5期：981-987.

5.        韩先国，刘岩龙，熊涛，许国康. 并联机构在数字化柔性装配系统中的应用. 第四届数字化柔性装配技术论坛论，2012:268-273.

6.        韩先国，万舒晨，田明荣. Study on Calibration of 3-UPS/S Parallel Kinematic Mechanism. The Second International Conference on Advanced in Materials and Manufacturing (ICAMMP 2011) ,2011:519-524.

7.        崔学良，韩先国，陈五一. 大尺寸弱刚性构件对接装配系统轨迹规划. 计算机集成制造系统，2011年17卷5期：908-914.

8.        王颖辉，韩先国. 基于加权最小二乘法的大部件对接位姿评估算法研究. 航空精密制造技术，2011年47卷5期：48-51.

9.        魏敏和，韩先国，张军. 3-UPS/S并联转台球铰链的优化研究. 航天制造技术，2011年3期：19-23.

10.     韩先国，田明荣. 大部件调姿系统的误差分析. 航空制造技术，2011年22期：112-115.

11.     李新友，陈五一，韩先国. 基于正交设计的3-RPS并联机构精度分析与综合. 北京航空航天大学学报，2011年37卷8期：979-984.

12.     李新友，陈五一，韩先国. 基于Kane方程的3UPS/S并联机构动力学研究. 机床与液压，2011年39卷13期：1-5.

13.     邹冀华，周万勇，韩先国. 飞机装配中基于3-RPS的并联机构法向调整算法. 中国机械工程，2011年22卷5期：557-560.

14.     崔学良，韩先国，陈五一. 特殊复合球铰3RPS并联机构及其连续刚度模型. 北京航空航天大学学报，2010年36卷11期：1275-1280.

15.     张天明，韩先国. 基于有限元3RPS并联机床轻量化优化设计. 北京航空航天大学学报，2010年36卷11期：1295-1298.

16.     崔学良，韩先国，陈五一. Dimensional Designing Study on a Novel 3-RPS Parallel Machine. 9th International Conference on Progress of Machining Technology, 2009:150-154.

17.     孙永生，樊锐，陈五一，韩先国. Research on Mechanics and Control Methods of a New Loading Structure Based on Stewart Platform. 9th International Conference on Progress of Machining Technology, 2009:126-130.

18.     熊俊，韩先国，陈五一. Study on the Accuracy of 3-RPS Parallel Machine Tools. 9th International Conference on Progress of Machining Technology, 2009:89-93.

19.     韩先国，崔学良，陈五一. Analysis on the Instantaneous Stiffness of the 3-RPS Parallel Machine. 9th International Conference on Progress of Machining Technology, 2009:63-67.

20.     王燕玲，陈五一，韩先国. 一种非对称6-PSS并联机构的工作空间和灵活度研究. 组合机床与自动化加工技术，2007年5期：14-16.

21.     张小五，陈五一，韩先国，裴葆青. Study on calibration of 3PSS parallel kinematic machines. 8th International Conference on Progress of Machining Technology, 2006:193-196.

22.     白志富，陈五一，韩先国. Finite element analysis on the static stiffness of a 3prs/ups redundant parallel machine tool. 8th International Conference on Progress of Machining Technology, 2006:65-68.

23.     白志富，韩先国，陈五一. 基于冗余驱动的大姿态角并联机构优化设计. 北京航空航天大学学报，2006年32卷7期：856-859.

24.     白志富，韩先国，陈五一. 冗余驱动消除并联机构奇异研究. 航空学报，2006年27卷4期：733-736.

25.     韩先国，陈五一. 一种新型3自由度并联机构运动学分析. 机床与液压，2006年1期：1-3.

26.     韩先国，陈五一. 基于螺旋理论3-PSS并联机构运动特性分析. 机床与液压，2005年12期：22-24.

27.     韩先国，陈五一. Development of a virtual axis cutter grinder. 13th Conference of Abrasive Technology, 2005:483-487.

28.     韩先国，陈五一. 基于运动约束解过约束并联机构变形协调方程. 力学与实践，2005年27卷3期：65-68.

29.     韩先国，陈五一. 利用位置正解分析并联机构奇异分布规律. 自然科学进展，2005年15卷5期：631-635.

30.     韩先国，陈五一. 新型并联机构设计方法. 机械设计，2005年22卷7期：10-12.

31.     裴葆青，韩先国，陈五一. 基于传感器的6-DOF并联机构运动学正解. 北京航空航天大学学报，2005年31卷4期：421-424.

32.     白志富，韩先国，陈五一. Dynamic modeling of a 3-DOF Parallel Machine tool with Actuation Redundancy. 7th International Conference on Progress of Machining Technology, 2004:424-429.

33.     韩先国，陈五一. Study on the Kinematics of a new Redundant Actuated PKMS. 7th International Conference on Progress of Machining Technology，2004:424-429.

34.     郭卫东，韩先国，陈五一. 3PSS并联机构的运动特性分析. 北京航空航天大学学报，2004年30卷1期：23-26.

35.     白志富，韩先国，陈五一. 基于Lagrange方程三自由度并联机构动力学研究. 北京航空航天大学学报，2004年30卷1期：51-54.

36.     韩先国，陈五一，陈鼎昌. 基于路径跟踪原理求解6-SPS并联机构位置正解. 北京航空航天大学学报，2002年28卷3期：370-372.

37.     韩先国，陈五一，郭卫东. 采用冗余驱动提高并联机床精度的研究. 航空学报，2002年23卷5期：487-490.

38.     韩先国，陈五一，陈鼎昌. The Influences of Design Parameters on the Dexterity of a Hexaglide. Proceedings of the 6th International Conference on Progress of Machining Technology, 2002: 467-471.

39.     陈五一，韩先国. Effective Envelope Method for Stewart Platform Workspace. Progress in Natural Science，2001年11卷2期：129-134.