如图7所示，基于一条一条代码规则驱动的模块化设计理念的车辆，读到大学就无法再往上进修了，而基于数据驱动（给车辆看的老司机开车的视频就是所谓的数据）的端到端虽然初期是在小学，但它具备很强的成长性和学习性（强化学习和模仿学习），可以很快地进修到博士。（就像余承东评价“Fsd下限低，上限高那样”，但只要你有足够多的数据，给予它足够多的老司机驾驶的视频，它不便不会停留在低水平太长时间）。

当然，目前围绕端到端的基本定义仍然存在争议，“技术原教旨主义者”认为，市面上很多公司宣传的“端到端”并不是真正的端到端（比如模块化的端到端），他们认为真正的端到端应该是全局端到端，从传感器输入到最后控制信号输出，中间所有步骤都是端到端可导的，可进行全局优化;而“实用主义者”则认为只要基本原理符合，能让自动驾驶车辆的性能表现提升就可以。

端到端的三大划分

有的朋友看到这里可能有些懵，端到端也有不同划分？是的没错，目前端到端主要可以划分成三类（目前存在多种不同划分，为了便于大家理解，