诸位考研er好！
本人当年考研西北工业大学的控制专业，数一英一415+分，初复试专业第一。
本人成绩后来在某考研机构带西工大初试专业课821自动控制原理、890自动控制基础、915飞行器控制原理，以及复试专业课909/936/946，三年12轮授课下来，带上岸的考生不计其数，每年上岸的人我都认识大概1/3吧，对821自动控制原理的学习颇有心得，先和各位考生分享一下。
一、821自动控制原理的特点
1、考纲
821考纲2、题型
一般而言，821是6道大题，每题25分，但是个别年份可能会有例外，比如1995、2001、2002年有8个题，1996、1999、2000年有7个题，这是因为1995-2002年有任选题，分为第七章任选题和现控任选题，如下：
第七章选做题对于此类第七章的题型，大部分人会选择第7题考的描述函数法。
而第6题主要考察第七章相轨迹内容，23之前仅仅在96/99/02年考过3次选做题。
但是，23年考研有本校考生直接给副院长提建议，反应由于821太过简单，故而强烈建议821加大难度。
因为22考研821自动控制原理太好考了！普遍120+，我们自控辅导班就大批的130+，140+，考135的都只能是中位数。
22考研辅导班成绩于是，在喊了两三年加难度之后，23年终于加难度了，还是大大的加。于是，23年考研在时隔二十一年之后再次考察了相轨迹，还是必做！此外，23年其他题目也有了很大的一些变化，给很多考生一个措手不及。详细情况可关注学长9月份的群直播（642385771），届时为大家详细介绍。
现控选做题如上，早些年份还会考察现控的内容。
随着时间的推移，近十几年来，西工大821一般都是6道大题，每题25分，下面也主要以2020年为例进行分析：
（1）第一题
2020-1第一题主要考察的是第二章和第三章的内容。
其中要熟练掌握梅森公式、劳斯判据的使用，会用静态误差系数法和终值定理法求解稳态误差，会使用二阶系统的性能指标的计算公式，并且学会前馈校正的设计方法。等等。
在进行前馈校正设计时，要格外注意题干信息，看看是给定了确定输入还是任何输入，从而得出结果。初学者可能不知道我在说什么，可参考可参考课本97页例题。
（2）第二题
2020-2第二题主要考察第四章的内容。
考生要熟练掌握常规根轨迹和广义根轨迹的辨别和绘制，会使用根之和和特征方程求解闭环极点，会使用根轨迹来分析系统的性能。整体而言，第四章跟轨迹的题目一般属于送分题。
（3）第三题
2020-3第三题和下面的第四题主要考察第五章的内容。
虽然卢老师的课本把频域分析法完全归结成了一章，也就是第五章。但是在很多其他的参考书，比如说胡寿松的自动控制原理，这是分为两章的。所以卢老师第五章的内容是很多的，一般会出两道大题，一共50分，非常的重要。
而2020年的第三题，首先考察了根据伯德图来求解开环传递函数，难点是非最小相角环节的识别与判断，可参考1999-2等题目，在我们的真题班也有详细解释。随着非最小相角环节出现的越来越频繁，渐渐会变成常规题。
之后考察了奈氏图的绘制及其判稳。同样要注意非最小相角系统的奈奎斯特图的绘制和判稳。
本题包含了上述两个易错点，具有很大的参考价值。
（4）第四题
2020-4第四题主要考察了第五章的内容。
与上一题不同，本题主要考察的是频域校正，这部分内容在其他的参考书可能会单列一章成为第六章。
考生要熟练掌握截止频率和稳定裕度的求解，掌握超前校正、滞后校正设计及其分析，且会简单的pid校正以及滞后-超前校正的设计和分析。
在卢老师的视频课上，主要是采用画图法来进行校正的设计。这种方法的好处就是比较直观，容易理解，但是坏处是操作起来有些复杂，所以在我们以往的自控全程班中，一般会讲三种方法来进行校正的设计。其一便是卢老师的方法。其二和其三是采用其他课本上的校正方法。感兴趣的同学可私聊我，了解我们的辅导班。
此外，关于第五章的内容还要熟练使用三段频进行性能分析，掌握常规的闭环频率特性等内容。
（5）第五题
2020-5第五题主要考察了第六章的内容。
此考点的特点是计算量比较大，需要考生多加练习，不能丢分。
考生要熟练掌握常规的开环脉冲传递函数、闭环脉冲传递函数的求解，并且会使用朱利判据等三种方法来判断系统的稳定性，并且会使用终值定理等方法来求解系统的稳态误差。
此考点的一个易错点是梅森公式与推导法的使用条件的辨别，且考生最好把常用的z变换的常用公式给记下来，因为在23年没有给表格。
（6）第六题
2020-6第六题主要考察了第七章的内容。
第七章进行非线性分析的时候主要有两个方法，第一个是相平面法，第二个是描述函数法（如上题）。
对于第二种描述函数法，考生要熟练掌握常用的非线性环节的自振分析、参数的求解，以及把非典型的结构图化成典型结构图的方法（主要是结构图变换法和特征方程法）、非线性环节的合并等知识。
要熟练掌握非最小相角系统的奈奎斯特图的绘制，这曾经是很具有选拔性的考点。但是随着频率的增加，非最小相角系统慢慢变成了常规题。同理，对于非最小相角系统时自振条件的判断，要剖析自振判定的根本原理。
而对于第七章相轨迹内容，23之前仅仅在96/99/02年考过3次选做题，20年之后，在23考研又考了一次必做题。
23年821自动控制原理考了相平面，幸运的是我们自控全程班课上也讲了，也建议学员临考前看一下，万一考呢。过不奇然，真考了，可惜部分学员没在意我的话：
23考研自控辅导班评价之一如果大家在学习此部分内容时有问题，可了解一下我们的辅导班，第4年第13轮的授课经验，在此之前也带过其他学校的自控，里面就涉及到了相平面的考题，比西工大的更难、跟刁钻。辅导班里舟哥带大家理清相轨迹的脉络，轻松应对各种疑难杂症，拿下分数。
以上便是以2020年的真题为例，给大家简单介绍了每个题它所涉及到的章节以及常考的考点。大家在复习的时候可以回过头来看一看我写的这些东西，双击屏幕+收藏哦。
3、适用学院和专业
到2023年的5月10日，在西北工业大学，可以把821自动控制原理作为专业课的专业有：
航海学院：
控制科学与工程、导航制导与控制、控制工程
自动化学院：
控制科学与工程、控制工程、人工智能、机器人工程、仪器仪表工程
无人系统研究院：
控制科学与工程、控制工程
动力与能源学院：
控制科学与工程、控制工程
此外，航空学院和航天学院考一门新初试科目：915（飞行器控制原理）
而23年西工大控制相关专业的复试情况如下：
23年情况二、初试参考资料
1、课本
考西工大自动控制原理，肯定要看卢老师的课本啦：
卢老师课本清华出版社的哦。新版本比旧版本多了一些流程框图，更方便大家了解记忆。有条件的一定要购买正版书籍啊，多多支持一下卢老师。
除此之外，有余力的同学可以再买一本卢老师的课后习题解答：
课后习题解析因为这本书是绝版书，网上所买的全部都是影印版（也就是盗版），比较便宜，十几块钱吧。
在早些年分西工大自控会借鉴课后习题，比如2002-1：
2002-12002年的第一题，它的结构框图和第二章的第19（c）一模一样。
但后来并没有多少出现原题的情况，但是初学者拿课后题练练手还是不错的。因为题目本身难度不大，可以方便大家检验掌握程度。
2、B站视频
有了参考书之后，绝大部分初学者都会选择在b站上观看卢老师的公开课。
我推荐我主页下面的视频。
我们西工大的自控基础班的前两年，都是用卢老师的公开课来作为我们的预习内容的。
原有的b站上的卢老师的公开课有一些长，部分知识点是针对本科生的，考研生的话，不需要掌握的那么细。于是我特意将每一个知识内容分解分重点的重新上传，并且进行了清晰度和噪声的处理，制作成了精简版，来帮助考生进行一个快速的预习、掌握基础吧。
卢老师的视频不只是西工大的自控考生，全国的自控考生都在看。不仅仅是现在的考生，在我以及我之前的学长学姐们也在看。所以就现在的考生而言，单纯的看卢老师的视频课，只是一个基本操作而已。由于年代久远，随着目前考研热度的提升，出题难度也有所增加。所以很多同学都会选择报我们的自控辅导班，这个我们后面有所介绍。
3、真题及答案
市场上的真题和答案良莠不齐。但是我强烈推荐“晋程考研”的资料。
近4年热销2000+份！
晋程考研的西工大821资料，即是横向、纵向对比的最好！
24版的资料不但增加了95-06年份的试题及答案，而且经过了重新排版，字迹更清晰。最重要的是，经过数年间几千考生的共同检验，今年的答案更加完善、更加准确！
此外，每道题目后面还增加了“考点解析”环节，归纳总结、步骤技巧、思路提升等内容。今后的每年的考点解析，会在23年的基础上进一步完善，