基于卷积神经网络的二指机械手 抓取姿态生成研究论文下载摘要第1章 绪论1.1 抓取生成国内外研究现状1.1.1已知物体抓取生成1.1.2相似物体抓取生成1.1.3 未知物体抓取生成 1.2 深度学习在抓取领域的研究现状1.3 主要研究内容第2章 抓取预测模型建立与数据集制作2.1 引言2.2 基于卷积神经网络的抓取预测建模2.4 建立抓取数据库和训练集2.4.1 建立抓取数据库 2.5 本章小结第3章 抓取预测网络模型框架搭建与训练3.1 引言3.2 抓取预测网络架构搭建3.2.1 卷积层3.2.2 池化层3.2.3 整体网络架构建立 3.5 本章小结第4章 采样候选抓取预测集合4.1 引言4.6 本章小结第5章 综合实验平台搭建与算法验证5.1 引言5.2 抓取系统软件框架5.3 系统性能评价指标的建立5.4 仿真环境下抓取生成算法测试5.4.1 仿真实验平台搭建5.4.1.1 编写 URDF5.4.1.2 配置 MoveIt!5.4.1.3 搭建 ROS 和 Gazebo 联合仿真平台 5.4.2 仿真实验方案5.4.3 仿真实验验证 5.5 实物实验平台搭建5.5.1 相机内参标定5.5.2 机械臂 DH 参数标定5.5.3 手眼标定 5.6 真实环境下抓取算法测试5.6.1 实物实验方案5.6.2 实物实验验证 5.7 本章小结结论 我现在研二，发表这篇博客的时候，我刚开始做毕业论文。 毕业论文的方向是机械臂，具体做机械臂的什么领域还不知道。 为了对机械臂领域了解