根据《道路运输从业人员管理规定》第六条规定，经营性道路客货运输驾驶员和道路危险货物运输从业人员必须取得相应从业资格，方可从事相应的道路运输活动。司法实践中，若驾驶人未取得道路运输从业资格证发生保险事故，保险公司是否