课程以ROS2-F/G版讲解为主。

文字版：

​一、单选题(​本大题共6小题, 每小题4分, 共24分。​)​

1、ROS2默认支持的操作系统平台不包括（  ）。

A. windows；    B. linux；     C. macos；      D. aliyun

2、ROS2主要使用的C++标准为（  ）。

A. C++03；  B. C++11；   C. C++14；    D. C++17

3、ROS2中编译功能包主要使用命令是（  ）

 A. catkin_make；         B. ament build； 

 C. colcon build；         D. catkin build

4、C++中uint8_t对应的ROS2的类型是（  ）。

A. bool；B. byte；C. int8；D. char

5、ROS2中QoS重要的功能包括（  ）。

A.建立通信； B. 防止死机； C. 避免“过时”数据；  D. 监控节点

6、下面命名不符合ROS2规范的是（  ）。

A．abc； B．abc123；C．123；D．_abc

​二、判断题（​每小题4分, 5题共20分。​）​

1、（  ）ROS2支持在嵌入式系统上（如STM32/ESP32等）运行。

2、（  ）ROS2支持主流编程语言进行代码编写如C++和Python等。

3、（  ）ROS2使用ROS_DOMAIN_ID避免同一网络不同组计算机之间干扰。

4、（  ）ROS2客户端库包括rclcpp和rclpy。

5、（  ）一个需要长时间运行的任务通常采用行动（action）方式实现。

​三、多选题（​每小题4分, 5题共20分。​）​

1、ROS2的​DDS安全特性​包括（  ）。

A、身份验证 B、加密记录 C、访问控制 D、数据标记

2、ROS2中​常用​命令有（  ）。

A、roscore  B、rqt  C、rviz2  D、colcon

3、ROS2​源代码编译​后，所在文件夹下有哪些目录（  ）。

A、src  B、devel  C、build  D、install

4、下面代码哪些可以​关闭​ROS2程序（  ）。

A、rclcpp::shutdown(); B、rclpy.shutdown() C、exit() D、end()

5、ROS2的​CLI​包含（  ）。

A、ros2 component B、ros2 launch C、ros2 pkg D、ros2 security

​程序题（​共36分​）​

阅读如下代码，在划线处给出​注释​（12分），结合图片说明程序实现的​功能​（12分），如何​改变图中三维点云​（12分）。

class PointCloudPublisher(Node): rate = 30moving = Truewidth = 100height = 100————————————————header = Header()header.frame_id = 'map'dtype = PointField.FLOAT32point_step = 16fields = [PointField(name='x', offset=0, datatype=dtype, count=1), PointField(name='y', offset=4, datatype=dtype, count=1), PointField(name='z', offset=8, datatype=dtype, count=1), PointField(name='intensity', offset=12, datatype=dtype, count=1)]

def __init__(self):super().__init__('pc_publisher')self.publisher_ = self.create_publisher(PointCloud2, 'test_cloud', 10)timer_period = 1 / self.rateself.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)self.counter = 0 ——————————————————def timer_callback(self):self.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg()x, y = np.meshgrid(np.linspace(-2, 2, self.width), np.linspace(-2, 2, self.height))z = 0.5 * np.sin(2*x-self.counter/10.0) * np.sin(2*y)points = np.array([x, y, z, z]).reshape(4, -1).Tpc2_msg = point_cloud2.create_cloud(self.header, self.fields, points)self.publisher_.publish(pc2_msg)if self.moving:self.counter += 1 ——————————————————def main(args=None):rclpy.init(args=args)pc_publisher = PointCloudPublisher()rclpy.spin(pc_publisher)pc_publisher.destroy_node()rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':main()