教学项目及获奖1、主持河北省高等教育教学改革研究与实践项目“基于信息物理系统（CPS）的智能工程机器人创新设计与系统研发”；2、主持河北省高等教育教学改革研究与实践项目“新工科背景下机器人工程人才培养实践教学体型”；3、主持燕山大学“超级金课”课程群建设与实践；4、主持燕山大学“基于样机制作的工程机械课程设计改革”教学改革项目；5、国家教学成果二等奖，基于工程教育国际实质等效的“三三三”人才培养模式构建与实施；6、河北省教学改革成果一等奖，基于工程教育国际实质等效的“三三三”人才培养模式构建与实施；7、燕山大学教学改革成果一等奖，以“三三三”实践教学体系为依托的卓越工程人才培养模式的构建与实施；8、BICES中国―第四届国际工程机械及专用车辆创意设计大赛，三等奖；9、燕山大学第四届“教学标兵奖”；10、燕山大学第五届青年教师教学基本功竞赛一等奖；11、机械工程学院青年教师教学基本功竞赛一等奖；12、“工业机器人及传动系统”、“电力拖动”，“液压元件与系统”课程多次获连优奖励。研究生教学信息学科及研究方向1.[硕士]机械电子工程(080202)，研究方向：机器人机构学理论及应用；多维力传感器技术；救援、护理、医疗服务、抓取及工程等特种机器人技术；智能变刚度机器人技术。2.[博士]机械电子工程(080202)，研究方向：智能变刚度机器人；人-机智能系统；新概念护理、医疗服务、救援机器人研究生招生信息12011已毕业硕士白学刚22011已毕业硕士李龙智32011已毕业硕士赵飞42011已毕业硕士鲁超（与赵铁石老师合作指导）52011已毕业硕士李贵涛（与赵铁石老师合作指导）62012已毕业硕士杨真真（与赵铁石老师合作指导）72012已毕业硕士段连国（与赵铁石老师合作指导）82012已毕业硕士吴询92013已毕业硕士翁大成102013已毕业硕士束龙112013已毕业硕士王向南（获一等学业奖学金、获研究生国家奖学金）122014已毕业硕士焦雷浩（获一等学业奖学金、获研究生国家奖学金、被评为河北省优秀硕士论文）132014已毕业硕士李扬142014已毕业硕士张彩凤（获一等学业奖学金、获研究生国家奖学金、被评为河北省优秀硕士论文）152014已毕业硕士刘晓晓162015已毕业硕士曹亚超（获一等学业奖学金、获研究生国家奖学金、推免华南理工大学读博、获评河北省优秀硕士论文）172015已毕业硕士梁博文（获一等学业奖学金、获研究生国家奖学金、获评河北省优秀硕士论文）182015已毕业硕士韩瑞192015已毕业硕士李帅（推免天津大学读博）202015已毕业硕士柳得帅212016在读硕士李朋波222016在读硕士杨伟（获研究生国家奖学金、获研究生国家奖学金）232016在读硕士刘梦华（获研究生国家奖学金、获研究生国家奖学金）242016在读硕士马春雷252017在读硕士单煜（一等学业奖学金、获研究生国家奖学金）262017在读硕士郭凯达（一等学业奖学金）272017在读硕士韩龙光（一等学业奖学金）282017在读硕士李晓欢292018在读硕士任建坤（一等学业奖学金、获研究生国家奖学金）302018在读硕士李国庆（一等学业奖学金、获研究生国家奖学金）312018在读硕士金兆鹏（一等学业奖学金）322018在读硕士韦航（一等学业奖学金、获研究生国家奖学金）332018在读硕士肖子轩（一等学业奖学金）342019在读硕士付玉行（一等学业奖学金）352019在读硕士魏显贺（一等学业奖学金）362019在读硕士赵晓山（一等学业奖学金）372019在读硕士啜佳帅（一等学业奖学金）382019在读硕士周永胜

硕士教学信息并联机器人技术及性能分析，4学时/周，24学时。博士教学信息科研信息在研项目信息1、中央引导地方专项，自升式电梯导轨自动化安装机器人系统研发，2020.07-2022.12第一；2、国家重点实验室开放基金项目，鞋服智能柔性制造技术与装备研究，2018.1-2020.04第一；3、中国博士后科学基金面上一等资助项目，超重载钳夹车多层并联过约束机构构型创新与性能分析第一；4、西门子（中国）有限公司，压电陶瓷制动装置设计与测试及其试验平台开发2019.09-2021.12第一；5、上海海舜熹智能科技有限公司，电梯导轨安装作业机器人系统研发2019.01-2021.12第一；6、河北省高等学校科技计划重点项目，刚柔耦合动态大变形恒传递并联多维力感知机构创新设计理论与标定实验研究，2018.5-2020.12第一7、河北省自然科学基金资助项目，超重载钳夹式载运装备构型与性能理论研究，2018.01-2020.12第一；8、上海海舜熹智能科技有限公司，电梯导轨安装作业特种机器人实验系统，2018.12-2019.12第一；9、上海海舜熹智能科技有限公司，大行程工程安装作业特种机器人系统，2019.10-2019.12第一；10、熔岩科技发展有限公司，面向人机协作的智能变刚度机器人系统，2017.12-2021.12第一；11、中车齐齐哈尔车辆有限公司，高速铁路救援多支撑起重机关键技术研究，2016.01-2019.12第一。

完成项目信息1、国家自然科学基金，重载过约束并联六维力传感器基础理论与实验研究，结题，第一；2、教育部高等学校博士学科点专项科研基金，重载过约束并联六维力传感器设计与标定理论研究，结题，第一；3、国家“863计划”，面向高粉尘强腐蚀环境的新型取样检测机器人机构与系统研发，国家级纵向，结题，第三；4、河北省军民结合产业发展专项，弱耦合自标定重载并联多分量测力关键技术研究，结题，第一；5、河北省自然科学基金面上项目，大型并联过约束多维测力传感器设计与标定理论及实验研究，结题，第一；6、河北省教育厅高等学校科技计划青年基金项目，超重载钳夹车空间多层并联过约束机构学基础理论，结题，第一；7、北京航空航天大学、起落架载荷校准空间多维力加载测量系统关键技术研究，结题，第一；8、国家自然科学基金，非惯性系并联式多轴稳定平台机构学理论与实验研究，国家级纵向结题，第二；9、河北省自然科学基金，双重驱动少自由度并联机构型综合理论与应用，省部级结题，第二；10、中科院机器人学国家重点实验室开放课题，并联结构六维力传感器性能分析与评价，省部级结题，第二；11、燕山大学博士基金项目，大量程柔性铰并联式六维力传感器基础理论与实验研究，结题，第一；12、秦皇岛市科学技术研究与发展计划项目，大量程多维测力装置设计理论研究，市厅级纵向结题，第一；13、XXX院科技攻关项目，重载多维加载测力平台研发，结题，第二；14、齐齐哈尔轨道交通装备有限责任公司，铁路工程车电液故障智能化诊断技术研究，结题，第二；15、齐齐哈尔轨道交通装备有限责任公司，长大货车电液称重系统关键技术研究，结题，第二；16、秦皇岛市卢龙华通工程机械厂，自行走全液压驱动路缘成型机研制，企业项目横向结题，第二；17、秦皇岛市液压机械厂，液压泵站设计，企业项目横向结题，第一；专著、专利信息1.Y.Z.Zhao,T.S.Zhao,H.BianandN.Li.《FocusonTactile,ForceandStressSensors》,I-TechEducationandPublishing,Vienna,Austria,2008.ISBN978-3-902613-20-2,(Chapter,11).2．赵延治,赵铁石,鲁超,牛智.机械解耦重载并联六维测力平台.国家发明专利,授权专利号:6.03．赵延治,李贵涛,吴询,段连国,杨真真.自平衡式空间六维力/力矩加载装置,国家发明专利,授权专利号:4.34．赵延治,吴询,鲁超,赵铁石.重载弱耦合四维测力平台,国家发明专利,授权专利号:5.45．赵延治,赵铁石,丁长涛.大型多维力传感器标定加载台,国家发明专利,授权专利号:6.26．赵延治,赵铁石,吴询,束龙.并联3-SPU六维测力传感器,国家发明专利,授权专利号:0.87．赵延治,杨真真,张彩凤,焦雷浩.一种平面并联三维力传感器.国家发明专利.授权专利号:2.28．赵延治,牛智,翁大成,焦雷浩,张彩凤.一种组合式小型多维力传感器标定加载装置,国家发明专利,授权专利号:6.89．赵延治,翁大成,牛智,段连国,杨真真.一种拉压双向解耦并联三维力传感器,国家发明专利,授权专利号:1.510．赵铁石,赵延治,李宁宁,边辉.双重驱动并联四自由度机构,国家发明专利,授权专利号:1.x11．赵铁石,赵延治,丁长涛.过约束大量程并联六维测力平台,国家发明专利,授权专利号:9.612．赵铁石,赵延治.并联6-UPUR大量程六维测力平台,国家发明专利,授权专利号:2.413．赵延治，焦雷浩.钳夹车四自由度多层并联提升机构.国家发明专利.授权专利号：ZL8.714．赵延治，王豪.一种集中式移动输入六分支并联机构.国家发明专利.授权专利号：ZL0.615．赵延治，韩瑞.一种集中式输入三分支平动并联机构.国家发明专利.授权专利号：ZL5.816.赵延治，曹亚超，梁博文，韩瑞，李帅.一种可变形并联三维动态力传感器.国家发明专利.授权专利号：ZL0.4学术论文信息1.Zhaoyanzhi,CaoYachao，KongXianwen，ZhaoTieshi.TypeSynthesisofParallelMechanismsWithaConstantJacobianMatrix[J].JOURNALOFMECHANISMSANDROBOTICS-TRANSACTIONSOFTHEASME.10(10),2018(SCIJCRQ1区)2.YanzhiZhao,WeiYang,YuShan,HuiBian,andMenghuaLiu.DesignandCalibrationExperimentofaNovelRigid-FlexibleHybridParallelThree-DimensionalForceSensorWithDeformability[J].IEEESENSORSJOURNAL,VOL.18,NO.20,OCTOBER15,2018(SCIJCR1区)3.YanzhiZhao,BowenLiang,WeiYang,ChangWang,GuiminChen,TieshiZhao.Theconstantbalancing6UPS/(3PRRR)+Sparallelmechanismanditsbalancingperformanceanalysis[J].MechanismandMachineTheory,126,2018,79-91(SCIJCR1区IF:3.003)4.ZhaoYanzhi,CaoYachao,ZhangCaifeng,ZhangDan,ZhangJie.ErrorModelingandExperimentalStudyofaFlexibleJoint6-UPURParallelSix-AxisForceSensor[J].Sensors,2017,17(10):2238.(SCIJCR1区IF:2.964)5.ZhaoYanzhi,ZhangCaifeng,ZhangDan,ShiZhongpan,ZhaoTieshi.MathematicalModelandCalibrationExperimentofaLargeMeasurementRangeFlexibleJoints6-UPURSix-AxisForceSensor[J].Sensors,2016,16(8):1271.(SCI/EIJCR1区IF:2.964)6.ZhaoYanzhi,JiaoLeihao,WengDacheng,ZhangDan,ZhengRencheng.DecouplingPrincipleAnalysisandDevelopmentofaParallelThree-DimensionalForceSensor[J].Sensors,2016,16(9):1506.(SCI/EIJCR1区IF:2.964)7.ZhaoYanzhi,WangJinglei,CaoYachao,LiangBowen,ZhaoTieshi.Constantmotion/forcetransmissionanalysisandsynthesisofaclassoftranslationalparallelmechanisms[J].Mechanism&MachineTheory,2017,108:57-74.(SCI/EIJCR1区IF:2.853)8.ZhaoYanzhi,YuHongnian,ZhangJie,YangJiantao,ZhaoTieshi.Kinematics,dynamicsandcontrolofastabilizedsplatformwitha6-RUSparallelmechanism[J].InternationalJournalofRobotics&Automation,2017,32(3):283-290.(SCI)9.NiuZhi,ZhaoYanzhi,ZhaoTieshi,CaoYachao.Measurementmodelandcalibrationexperimentofover-constrainedparallelsix-dimensionalforcesensorbasedonstiffnesscharacteristicsanalysis[J].MeasurementScience&Technology,2017,28(10).(SCI/EIJCR2区IF:1.768)10.NiuZhi,ZhaoTieshi,ZhaoYanzhi,HuQiangqiang,DingShixing.DesignandAnalysisoftheMeasurementCharacteristicsofaBidirectional-DecouplingOver-ConstrainedSix-DimensionalParallel-MechanismForceSensor.[J].Sensors,2017,17(9):1985.(SCI/EIJCR1区IF:2.964)11.ZhaoYanzhi,JiaoLeihao,WengDacheng,LiYang,LiuXiaoxiao.Developmentandexperimentalstudyofanovelweakcouplingparallelthree-dimensionalforcesensor[J].ICICExpressLetters,PartB:Applications,2016,7(11):2435-2442.(EI)12.赵延治,梁博文,边辉,杨伟,赵铁石.全域恒平衡并联机构构型设计与平衡特性分析[J/OL].机械工程学报:1-7[2019-01-22].http://kns.cnki.net/kcms/detail/11.2187.TH.**.1444.006.html.13.赵延治,曹亚超,梁博文,赵铁石.一类恒定雅可比矩阵移动并联机构的判定与综合[J].机械工程学报,2017,(05):101-107.(EI)14.赵延治,赵铁石,曹虎成,焦雷浩,张晓辉,陈冠宇.自标定重载并联四维测力台测量机理与标定试验[J].机械工程学报,2017,53(23):53-61.(EI)15.赵延治,王敬磊,李扬,赵铁石.高运动/力传递性能移动并联机构分析[J].机械工程学报,2016,(19):18-24.(EI)16.赵延治,牛智,焦雷浩,曹亚超,赵铁石.新型过约束正交并联六维力传感器测量模型与静态标定试验[J].机械工程学报,2016,(18):16-23.(EI)17.赵延治,梁博文,曹亚超,赵铁石.恒定雅可比3-PRRR移动并联机构及其传递性能研究[J].农业机械学报,2017,(01):333-338.(EI)18.赵延治,张彩凤,杨真真,刘晓晓,赵铁石.过约束平面并联三维力/力矩传感器的研制[J].光学精密工程,2016,(04):954-961.19.赵延治,焦雷浩,王向南,任玉波,魏鸿亮,于跃斌.钳夹车双层并联过约束机构力学解算与均载性分析[J].中国机械工程,2017,(05):576-582.20.赵延治,王向南,任玉波,白学刚,付勇,魏鸿亮.钳夹车并联起升机构分析与电液称重实验研究[J].中国机械工程,2016,(04):449-454.21.赵延治,焦雷浩,牛智,鲁超,赵铁石.机械解耦自标定并联六维力传感器设计及仿真[J].中国机械工程,2017,(07):771-778.22.赵延治,赵飞,杨建涛,李兴兴,赵铁石.并联6-RUS卫星相机像移补偿机构建模与分析[J].中国机械工程,2016,(03):369-375.23.赵延治,焦雷浩,吴询,刘晓晓,宋孝臣.基于摩擦及泄漏补偿的被动电液测力建模与实验研究[J].制造技术与机床,2016,(10):95-101.24.赵延治,焦雷浩,吴询,李扬,刘晓晓,于跃斌.基于摩擦与泄漏补偿的主动静态电液测力系统建模与实验研究[J].燕山大学学报,2016,(05):399-406.25.ZhaoY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